機(jī)器人程序的構(gòu)成【2】移動速度、定位類型、動作附加指令
一、移動速度
速度倍率值的范圍為1~100%
在移動速度中指定的單位，根據(jù)動作指令所示教的動作類型而不同。
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J ????P[1]50% FINE
動作類型：關(guān)節(jié)動作
在1~100%范圍內(nèi)指定。?
單位為sec時(shí)，在0.1~3200sec范圍內(nèi)指定。移動時(shí)間較為重要的情況下進(jìn)行指定。此外有的情況下不能按照指定時(shí)間進(jìn)行動作。
單位為msec ?時(shí)，在1~32000msec范圍內(nèi)指定.
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L ?直線動作 ??P[1]100mm/sec ??FINE
動作類型：直線動作，圓弧動作，或者C圓弧動作情況下
單位為mm/sec時(shí)，在1~2000mm/sec 范圍內(nèi)指定
單位為cm/min時(shí)，在1~12000cm/min 范圍內(nèi)指定
單位為sec時(shí)，在0.1~3200sec范圍內(nèi)指定。
單位為msec ?時(shí)，在1~32000msec范圍內(nèi)指定.
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L ?直線動作 ??P[1]50deg/sec ??FINE
動作類型：在工具中心點(diǎn)回轉(zhuǎn)移動，動作情況下
單位為deg/sec時(shí)，在1~272deg/sec 范圍內(nèi)指定
單位為sec時(shí)，在0.1~3200sec范圍內(nèi)指定。
單位為msec ?時(shí)，在1~32000msec范圍內(nèi)指定.
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此外還可以通過寄存器指定速度
根據(jù)所指定的寄存器值，有時(shí)會導(dǎo)致機(jī)器人在意想不到的速度下動作，使用本功能的情況下，應(yīng)注意在示教時(shí) 運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，對所指定的寄存器值進(jìn)行充分確認(rèn)。
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二、定位類型
兩種：
1.FINE定位類型? ? ? ? J P[1] 50% FINE
根據(jù) FINE 定位類型，機(jī)器人在目標(biāo)位置停止（定位）后，向著下一目標(biāo)位置移動。
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2.CNT定位類型? ? ? J P[1] 50% CNT 50
根據(jù)CNT定位類型，機(jī)器人靠近目標(biāo)位置，但是不在該位置停止而是趨近目標(biāo)位置后，繼續(xù)向下一位置動作。
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機(jī)器人趨近目標(biāo)位置到什么程度，由0～100之間的值來定義，如圖7.7所示。值的指定可以使用寄存器。 寄存器的索引至多可以使用255 。當(dāng)指定的值為0時(shí)，機(jī)器人在最靠近目標(biāo)位置處動作，但是不在目標(biāo)位置定位而開始下一動作。指定100時(shí)，機(jī)器人在目標(biāo)位置附近不減速而馬上向著下一點(diǎn)開始動作，并通過最遠(yuǎn)離目標(biāo)位置的點(diǎn)。
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注意：
（1）在指定了CNT的動作語句后，執(zhí)行等待指令的情況下，標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定下機(jī)器人會在拐角部分軌跡上停止，執(zhí)行該指令。
（2）在CNT方式下連續(xù)執(zhí)行距離短而速度快的多個動作的情況下，即使CNT的值為100，也會導(dǎo)致機(jī)器人減速。
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三、動作附加指令
在機(jī)器人動作中使其執(zhí)行特定作業(yè)的指令。有如下：
手腕關(guān)節(jié)動作指令 （Wjnt）
加減速倍率指令 ???（ACC）
跳過指令 ???（Skip，LBL[i]）
位置補(bǔ)償指令 ??（Offset）
直接位置補(bǔ)償指令 ?（Offset，PR[i]）
工具補(bǔ)償指令 ?（Tool_Offset）
工具補(bǔ)償指令 ?（Tool_Offset，PR[i]）
增量指令 ??（INC）
附加軸速度指令（同步） （EV i%）
附加軸速度指令（非同步） （Ind.EV i%）
路徑指令 ??（PTH）
預(yù)先執(zhí)行指令 ??（TIME BEFORE/TIME AFTER）
中斷指令 ??（BREAK）
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注釋：
1.對于圓弧動作指令的中間點(diǎn)，只能示教一個動作附加指令，希望使用2個以上的動作附加指令時(shí)，以多根較短的直線近似圓弧動作進(jìn)行示教。
2.加減速倍率指令（ACC） ?
?1~150%，加減速倍率被編程在目標(biāo)位置。
功能：可以使得機(jī)器人從開始位置到目標(biāo)位置的移動時(shí)間縮短或者延長。
危險(xiǎn)動作舀熱水等動作，使用不超100%的值。需要縮短節(jié)拍時(shí)間時(shí)，使用比100%大的值。
有時(shí)會引起不靈活的動作或者震動。出現(xiàn)伺服放大器的電壓下降等報(bào)警，此時(shí)請調(diào)低倍率值，或者刪除該指令。
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3.?跳過指令? ?
機(jī)器人向目標(biāo)位置移動過程中，跳過條件滿足時(shí)，機(jī)器人在中途取消動作，程序執(zhí)行下一行的程序語句。跳過條件尚未滿足的情況下，在結(jié)束機(jī)器人的動作后，跳到目的地標(biāo)簽行。
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例句：
1：SKIP CONDITION DI[1]=ON
2:JP [1] 100% FINE
3:LP[2] 1000mm/sec FINE Skip，LBL[1]
4:JP [3]50% FINE
5:LBL[1]
6:JP [4] 50% FINE
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4.位置補(bǔ)償指令? ?
如下三要素：
1.?位置寄存器指定偏移的方向和偏移量
2.?位置資料為關(guān)節(jié)坐標(biāo)值的情況下，使用關(guān)節(jié)的偏移量
3.?位置資料為直角坐標(biāo)值的情況下，指定作為基準(zhǔn)的用戶坐標(biāo)系（UFRAME）
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注意：
以關(guān)節(jié)形式示教的情況下，即使變更用戶坐標(biāo)系也不會對位置變量，位置寄存器產(chǎn)生影響，但是以直角形式示教的情況下，位置變量，位置寄存器都會受到用戶坐標(biāo)系的影響！
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5.中斷指令?
?L ?P[1]2000mm/sec CNT100 BREAK
通過使用中斷指令，緊靠WAIT指令前的動作即使是CNT，也可以是機(jī)器人在示教位置等待。（BREAK）
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緊靠WAIT指令前的動作中附加有中斷指令時(shí)，下一個動作不會開始，直到WAIT指令的條件滿足為止。因此在WAIT指令的條件滿足之前，機(jī)器人向著示教點(diǎn)動作。拐角的軌跡隨WAIT指令的等待時(shí)間而變化。
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專注工業(yè)機(jī)器人
順勢而為干十年