RTK技術(shù)

隨著衛(wèi)星定位技術(shù)的快速發(fā)展，人們對(duì)快速高精度位置信息的需求也日益強(qiáng)烈。而目前使用最為廣泛的高精度定位技術(shù)就是RTK(實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)定位：Real-Time Kinematic)，RTK技術(shù)的關(guān)鍵在于使用了GPS的載波相位觀(guān)測(cè)量，并利用了參考站和移動(dòng)站之間觀(guān)測(cè)誤差的空間相關(guān)性，通過(guò)差分的方式除去移動(dòng)站觀(guān)測(cè)數(shù)據(jù)中的大部分誤差，從而實(shí)現(xiàn)高精度(分米甚至厘米級(jí))的定位。

G-RTK產(chǎn)品簡(jiǎn)介

G-RTK 是 BLI（北力電子）獨(dú)立研發(fā)的雙天線(xiàn)高精度差分定位定向模塊（Real Time Kinematics），通過(guò)兩個(gè) G-RTK 模塊（一個(gè)移動(dòng)端，一個(gè)基站端）可組成完整的RTK 系統(tǒng)。該模塊基于新一代國(guó)產(chǎn)高性能 GNSS SoC 芯片設(shè)計(jì)，支持多系統(tǒng)多頻點(diǎn)RTK定位，支持雙天線(xiàn)高精度定向，支持北斗導(dǎo)航定位，主要面向無(wú)人機(jī)、機(jī)器人及智能駕駛等高精度定位定向需求。

G-RTK產(chǎn)品特點(diǎn)

1、厘米級(jí)導(dǎo)航精度

GRTK基于國(guó)產(chǎn)北斗芯片，相對(duì)定位精度平面1cm+1ppm，高程1.5cm+1ppm。這里的1ppm表示移動(dòng)站距離基站距離每增加10km，誤差增加1cm。另外GRTK只需一個(gè)模塊就可以實(shí)現(xiàn)雙天線(xiàn)，雙天線(xiàn)測(cè)向精度為0.2度/1m基線(xiàn)。

測(cè)試視頻：

2、雙天線(xiàn)定向

傳統(tǒng)無(wú)人機(jī)無(wú)人車(chē)航向一般依靠磁羅盤(pán)這樣的傳感器，但實(shí)戰(zhàn)過(guò)的小伙伴應(yīng)該很清楚，磁非常容易受周?chē)h(huán)境的干擾。尤其對(duì)尺寸較大的無(wú)人機(jī)、無(wú)人車(chē)、無(wú)人船來(lái)說(shuō)，一旦被電機(jī)或者自身結(jié)構(gòu)的金屬部分干擾，校準(zhǔn)是個(gè)非常頭疼的事情。首先尺寸大，很難直接去360度轉(zhuǎn)無(wú)人機(jī)或者無(wú)人車(chē)，可把控制器和羅盤(pán)取下來(lái)校準(zhǔn)好再裝上去，可能又會(huì)發(fā)現(xiàn)羅盤(pán)報(bào)錯(cuò)。針對(duì)這種情況，雙天線(xiàn)是一個(gè)很好的解決方案，無(wú)需校準(zhǔn)，且雙天線(xiàn)可以脫離基站使用。

測(cè)試視頻：

3、支持Ardupilot & PX4固件

GRTK移動(dòng)站輸出NMEA協(xié)議，支持原生的Ardupilot固件。PX4原生固件不支持NMEA協(xié)議，但我們提供在原生固件上增加了NMEA協(xié)議的PX4固件，且驅(qū)動(dòng)已提交給官方，等待官方合并。

4、兩種定位方式，靈活多變

基站與移動(dòng)站共同使用可組成 RTK 厘米級(jí)定位系統(tǒng)，基站支持即插即用。在不使用基站的時(shí)候，僅使用移動(dòng)站也可以作為常規(guī)定位設(shè)備進(jìn)行定位。G-RTK 模塊提供兩種定位狀態(tài)，可根據(jù) G-RTK 模塊的指示燈進(jìn)行識(shí)別，一種 是 3D Fix，代表已經(jīng)實(shí)現(xiàn)定位；另一種是 RTK，需要在配合基站的情況下才能實(shí)現(xiàn)，代表進(jìn)入RTK差分定位。

測(cè)試視頻：

5、獨(dú)立鏈路轉(zhuǎn)發(fā)，GRTK30s快速部署基站

GRTK支持通過(guò)數(shù)據(jù)線(xiàn)連接電腦，針對(duì)Ardupilot和PX4用戶(hù)來(lái)說(shuō)，可以通過(guò)mission planner或者QGC地面站轉(zhuǎn)發(fā)基站的RTCM數(shù)據(jù)。

同樣實(shí)際作業(yè)過(guò)程中，基站一般部署在空曠的地方，或者常年固定在一個(gè)高處，通過(guò)電腦地面站轉(zhuǎn)發(fā)顯然不能滿(mǎn)足很多場(chǎng)景需求，GRTK支持外接數(shù)傳（本地?cái)?shù)傳/4g、5g數(shù)傳等）進(jìn)行轉(zhuǎn)發(fā)。

技術(shù)參數(shù)

數(shù)據(jù)鏈

眾所周知，實(shí)現(xiàn)定位除了RTK移動(dòng)端和基站端以外，還需要一個(gè)數(shù)據(jù)鏈，也就是我們平常用的數(shù)傳，點(diǎn)對(duì)點(diǎn)數(shù)傳或者4G數(shù)傳，GRTK都是支持的。我們也可提供整套鏈路解決方案。

G-RTK提供產(chǎn)品使用教程，在線(xiàn)指導(dǎo)，簡(jiǎn)單易上手。

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