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薛世雄之子，薛萬均和薛萬徹的哥哥，也以戰(zhàn)功聞名。歷任右領軍將軍、梁郡公、暢武道行軍總管。630年，東突厥滅亡后，營州都督薛萬淑派契丹族首領貪沒折游說東北各少數(shù)族，奚、霫、室韋等十幾個部族先后歸順唐朝。