CartographerROS 系統(tǒng)支持的 SLAM 庫(kù)

Cartographer，是Google開(kāi)源的一個(gè)ROS系統(tǒng)支持的2D和3D SLAM（simultaneous localization and mapping）庫(kù)。

SLAM 算法結(jié)合來(lái)自多個(gè)傳感器（比如，LIDAR、IMU 和 攝像頭）的數(shù)據(jù)，同步計(jì)算傳感器的位置并繪制傳感器周?chē)沫h(huán)境。例如，使用該方法繪制住室的平面圖：

• 拿著一臺(tái)激光測(cè)距機(jī)站在房屋中央，在紙上畫(huà)一 X ；

• 測(cè)量你所在位置到任一墻面的距離；

• 在墻面所在位置畫(huà)一條線，并寫(xiě)下 X（你所在位置）與墻面之間的距離；

• 測(cè)量你所在位置到另一墻面的距離并畫(huà)出代表墻面的直線；

• 現(xiàn)在，移動(dòng)到房屋的另一位置；

• 因?yàn)閴γ娌粫?huì)移動(dòng)，你可以測(cè)量到上述兩個(gè)墻面的距離，從而測(cè)定你的位置；

SLAM 是眾多自動(dòng)駕駛平臺(tái)的重要組件，比如自動(dòng)駕駛汽車(chē)、倉(cāng)庫(kù)中的自動(dòng)叉車(chē)、掃地機(jī)器人、UAVs 等。

在產(chǎn)業(yè)界和學(xué)術(shù)界常見(jiàn)的傳感器配置上，Cartographer 能實(shí)時(shí)建立全局一致的地圖。