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在本文中我將展示如何將Jetson Nano開(kāi)發(fā)板連接到Kubernetes集群以作為一個(gè)GPU節(jié)點(diǎn)。我將介紹使用GPU運(yùn)行容器所需的NVIDIA docker設(shè)置，以及將Jetson連接到Kubernetes集群。在成功將節(jié)點(diǎn)連接到集群后，我還將展示如何在Jetson Nano上使用GPU運(yùn)行簡(jiǎn)單的TensorFlow 2訓(xùn)練會(huì)話。

K3s還是K8s？

K3s是一個(gè)輕量級(jí)Kubernetes發(fā)行版，其大小不超過(guò)100MB。在我看來(lái)，它是單板計(jì)算機(jī)的理想選擇，因?yàn)樗璧馁Y源明顯減少。你可以查看我們的往期文章，了解更多關(guān)于K3s的教程和生態(tài)。在K3s生態(tài)中，有一款不得不提的開(kāi)源工具K3sup，這是由Alex Ellis開(kāi)發(fā)的，用于簡(jiǎn)化K3s集群安裝。你可以訪問(wèn)Github了解這款工具：

https://github.com/alexellis/k3sup

我們需要準(zhǔn)備什么？

一個(gè)K3s集群——只需要一個(gè)正確配置的主節(jié)點(diǎn)即可
NVIDIA Jetson Nano開(kāi)發(fā)板，并安裝好開(kāi)發(fā)者套件
如果你想了解如何在開(kāi)發(fā)板上安裝開(kāi)發(fā)者套件，你可以查看以下文檔：
https://developer.nvidia.com/embedded/learn/get-started-jetson-nano-devkit#write
K3sup
15分鐘的時(shí)間

計(jì)劃步驟

設(shè)置NVIDIA docker
添加Jetson Nano到K3s集群
運(yùn)行一個(gè)簡(jiǎn)單的MNIST例子來(lái)展示Kubernetes pod內(nèi)GPU的使用

設(shè)置NVIDIA docker

在我們配置Docker以使用nvidia-docker作為默認(rèn)的運(yùn)行時(shí)之前，我需要先解釋一下為什么要這樣做。默認(rèn)情況下，當(dāng)用戶在Jetson Nano上運(yùn)行容器時(shí)，運(yùn)行方式與其他硬件設(shè)備相同，你不能從容器中訪問(wèn)GPU，至少在沒(méi)有黑客攻擊的情況下不能。如果你想自己測(cè)試一下，你可以運(yùn)行以下命令，應(yīng)該會(huì)看到類似的結(jié)果：

root@jetson:~# echo "python3 -c 'import tensorflow'" | docker run -i icetekio/jetson-nano-tensorflow /bin/bash2020-05-14 00:10:23.370761: W tensorflow/stream_executor/platform/default/dso_loader.cc:59] Could not load dynamic library 'libcudart.so.10.2'; dlerror: libcudart.so.10.2: cannot open shared object file: No such file or directory; LD_LIBRARY_PATH: /usr/local/cuda-10.2/targets/aarch64-linux/lib:2020-05-14 00:10:23.370859: I tensorflow/stream_executor/cuda/cudart_stub.cc:29] Ignore above cudart dlerror if you do not have a GPU set up on your machine.2020-05-14 00:10:25.946896: W tensorflow/stream_executor/platform/default/dso_loader.cc:59] Could not load dynamic library 'libnvinfer.so.7'; dlerror: libnvinfer.so.7: cannot open shared object file: No such file or directory; LD_LIBRARY_PATH: /usr/local/cuda-10.2/targets/aarch64-linux/lib:2020-05-14 00:10:25.947219: W tensorflow/stream_executor/platform/default/dso_loader.cc:59] Could not load dynamic library 'libnvinfer_plugin.so.7'; dlerror: libnvinfer_plugin.so.7: cannot open shared object file: No such file or directory; LD_LIBRARY_PATH: /usr/local/cuda-10.2/targets/aarch64-linux/lib:2020-05-14 00:10:25.947273: W tensorflow/compiler/tf2tensorrt/utils/py_utils.cc:30] Cannot dlopen some TensorRT libraries. If you would like to use Nvidia GPU with TensorRT, please make sure the missing libraries mentioned above are installed properly./usr/lib/python3/dist-packages/h5py/__init__.py:36: FutureWarning: Conversion of the second argument of issubdtype from `float` to `np.floating` is deprecated. In future, it will be treated as `np.float64 == np.dtype(float).type`.  from ._conv import register_converters as _register_converters

如果你現(xiàn)在嘗試運(yùn)行相同的命令，但在docker命令中添--runtime=nvidia參數(shù)，你應(yīng)該看到類似以下的內(nèi)容：

root@jetson:~# echo "python3 -c 'import tensorflow'" | docker run --runtime=nvidia -i icetekio/jetson-nano-tensorflow /bin/bash2020-05-14 00:12:16.767624: I tensorflow/stream_executor/platform/default/dso_loader.cc:48] Successfully opened dynamic library libcudart.so.10.22020-05-14 00:12:19.386354: I tensorflow/stream_executor/platform/default/dso_loader.cc:48] Successfully opened dynamic library libnvinfer.so.72020-05-14 00:12:19.388700: I tensorflow/stream_executor/platform/default/dso_loader.cc:48] Successfully opened dynamic library libnvinfer_plugin.so.7/usr/lib/python3/dist-packages/h5py/__init__.py:36: FutureWarning: Conversion of the second argument of issubdtype from `float` to `np.floating` is deprecated. In future, it will be treated as `np.float64 == np.dtype(float).type`.  from ._conv import register_converters as _register_converters

nvidia-docker已經(jīng)配置完成，但是默認(rèn)情況下并沒(méi)有啟用。要啟用docker運(yùn)行nvidia-docker運(yùn)行時(shí)作為默認(rèn)值，需要將"default-runtime":"nvidia"添加到/etc/docker/daemon.json配置文件中，如下所示：

{    "runtimes": {        "nvidia": {            "path": "nvidia-container-runtime",            "runtimeArgs": []        }    },    "default-runtime": "nvidia"}

現(xiàn)在你可以跳過(guò)docker run命令中--runtime=nvidia參數(shù)，GPU將被默認(rèn)初始化。這樣K3s就會(huì)用nvidia-docker運(yùn)行時(shí)來(lái)使用Docker，讓Pod不需要任何特殊配置就能使用GPU。

將Jetson作為K8S節(jié)點(diǎn)連接

使用K3sup將Jetson作為Kubernetes節(jié)點(diǎn)連接只需要1個(gè)命令，然而要想成功連接Jetson和master節(jié)點(diǎn)，我們需要能夠在沒(méi)有密碼的情況下同時(shí)連接到Jetson和master節(jié)點(diǎn)，并且在沒(méi)有密碼的情況下做sudo，或者以root用戶的身份連接。

如果你需要生成SSH 密鑰并復(fù)制它們，你需要運(yùn)行以下命令：

ssh-keygen -t rsa -b 4096 -f ~/.ssh/rpi -P ""ssh-copy-id -i .ssh/rpi user@host

默認(rèn)情況下，Ubuntu安裝要求用戶在使用sudo命令時(shí)輸入密碼，因此，更簡(jiǎn)單的方法是用root賬戶來(lái)使用K3sup。要使這個(gè)方法有效，需要將你的~/.ssh/authorized_keys復(fù)制到/root/.ssh/目錄下。

在連接Jetson之前，我們查看一下想要連接到的集群：

upgrade@ZeroOne:~$ kubectl get node -o wideNAME      STATUS   ROLES    AGE   VERSION        INTERNAL-IP    EXTERNAL-IP   OS-IMAGE             KERNEL-VERSION      CONTAINER-RUNTIMEnexus     Ready    master   32d   v1.17.2+k3s1   192.168.0.12   <none>        Ubuntu 18.04.4 LTS   4.15.0-96-generic   containerd://1.3.3-k3s1rpi3-32   Ready    <none>   32d   v1.17.2+k3s1   192.168.0.30   <none>        Ubuntu 18.04.4 LTS   5.3.0-1022-raspi2   containerd://1.3.3-k3s1rpi3-64   Ready    <none>   32d   v1.17.2+k3s1   192.168.0.32   <none>        Ubuntu 18.04.4 LTS   5.3.0-1022-raspi2   containerd://1.3.3-k3s1

你可能會(huì)注意到，master節(jié)點(diǎn)是一臺(tái)IP為192.168.0.12的nexus主機(jī)，它正在運(yùn)行containerd。默認(rèn)狀態(tài)下，k3s會(huì)將containerd作為運(yùn)行時(shí)，但這是可以修改的。由于我們?cè)O(shè)置了nvidia-docker與docker一起運(yùn)行，我們需要修改containerd。無(wú)需擔(dān)心，將containerd修改為Docker我們僅需傳遞一個(gè)額外的參數(shù)到k3sup命令即可。所以，運(yùn)行以下命令即可連接Jetson到集群：

k3sup join --ssh-key ~/.ssh/rpi  --server-ip 192.168.0.12  --ip 192.168.0.40   --k3s-extra-args '--docker'

IP 192.168.0.40是我的Jetson Nano。正如你所看到的，我們傳遞了--k3s-extra-args'--docker'標(biāo)志，在安裝k3s agent 時(shí)，將--docker標(biāo)志傳遞給它。多虧如此，我們使用的是nvidia-docker設(shè)置的docker，而不是containerd。

要檢查節(jié)點(diǎn)是否正確連接，我們可以運(yùn)行kubectl get node -o wide：

upgrade@ZeroOne:~$ kubectl get node -o wideNAME      STATUS   ROLES    AGE   VERSION        INTERNAL-IP    EXTERNAL-IP   OS-IMAGE             KERNEL-VERSION      CONTAINER-RUNTIMEnexus     Ready    master   32d   v1.17.2+k3s1   192.168.0.12   <none>        Ubuntu 18.04.4 LTS   4.15.0-96-generic   containerd://1.3.3-k3s1rpi3-32   Ready    <none>   32d   v1.17.2+k3s1   192.168.0.30   <none>        Ubuntu 18.04.4 LTS   5.3.0-1022-raspi2   containerd://1.3.3-k3s1rpi3-64   Ready    <none>   32d   v1.17.2+k3s1   192.168.0.32   <none>        Ubuntu 18.04.4 LTS   5.3.0-1022-raspi2   containerd://1.3.3-k3s1jetson    Ready    <none>   11s   v1.17.2+k3s1   192.168.0.40   <none>        Ubuntu 18.04.4 LTS   4.9.140-tegra       docker://19.3.6

簡(jiǎn)易驗(yàn)證

我們現(xiàn)在可以使用相同的docker鏡像和命令來(lái)運(yùn)行pod，以檢查是否會(huì)有與本文開(kāi)頭在Jetson Nano上運(yùn)行docker相同的結(jié)果。要做到這一點(diǎn)，我們可以應(yīng)用這個(gè)pod規(guī)范：

apiVersion: v1kind: Podmetadata:  name: gpu-testspec:  nodeSelector:    kubernetes.io/hostname: jetson  containers:  - image: icetekio/jetson-nano-tensorflow    name: gpu-test    command:    - "/bin/bash"    - "-c"    - "echo 'import tensorflow' | python3"  restartPolicy: Never

等待docker鏡像拉取，然后通過(guò)運(yùn)行以下命令查看日志：

upgrade@ZeroOne:~$ kubectl logs gpu-test 2020-05-14 10:01:51.341661: I tensorflow/stream_executor/platform/default/dso_loader.cc:48] Successfully opened dynamic library libcudart.so.10.22020-05-14 10:01:53.996300: I tensorflow/stream_executor/platform/default/dso_loader.cc:48] Successfully opened dynamic library libnvinfer.so.72020-05-14 10:01:53.998563: I tensorflow/stream_executor/platform/default/dso_loader.cc:48] Successfully opened dynamic library libnvinfer_plugin.so.7/usr/lib/python3/dist-packages/h5py/__init__.py:36: FutureWarning: Conversion of the second argument of issubdtype from `float` to `np.floating` is deprecated. In future, it will be treated as `np.float64 == np.dtype(float).type`.  from ._conv import register_converters as _register_converters

如你所見(jiàn)，我們的日志信息與之前在Jetson上運(yùn)行Docker相似。

運(yùn)行MNIST訓(xùn)練

我們有一個(gè)支持GPU的運(yùn)行節(jié)點(diǎn)，所以現(xiàn)在我們可以測(cè)試出機(jī)器學(xué)習(xí)的 "Hello world"，并使用MNIST數(shù)據(jù)集運(yùn)行TensorFlow 2模型示例。

要運(yùn)行一個(gè)簡(jiǎn)單的訓(xùn)練會(huì)話，以證明GPU的使用情況，應(yīng)用下面的manifest：

apiVersion: v1kind: Podmetadata:  name: mnist-trainingspec:  nodeSelector:    kubernetes.io/hostname: jetson  initContainers:    - name: git-clone      image: iceci/utils      command:        - "git"        - "clone"        - ""        - "/workspace"      volumeMounts:        - mountPath: /workspace          name: workspace  containers:    - image: icetekio/jetson-nano-tensorflow      name: mnist      command:        - "python3"        - "/workspace/mnist.py"      volumeMounts:        - mountPath: /workspace          name: workspace  restartPolicy: Never  volumes:    - name: workspace      emptyDir: {}

從下面的日志中可以看到，GPU正在運(yùn)行：

...2020-05-14 11:30:02.846289: I tensorflow/core/common_runtime/gpu/gpu_device.cc:1697] Adding visible gpu devices: 02020-05-14 11:30:02.846434: I tensorflow/stream_executor/platform/default/dso_loader.cc:48] Successfully opened dynamic library libcudart.so.10.2....

如果你在節(jié)點(diǎn)上，你可以通過(guò)運(yùn)行tegrastats命令來(lái)測(cè)試CPU和GPU的使用情況：

upgrade@jetson:~$ tegrastats --interval 5000RAM 2462/3964MB (lfb 2x4MB) SWAP 362/1982MB (cached 6MB) CPU [52%@1479,41%@1479,43%@1479,34%@1479] EMC_FREQ 0% GR3D_FREQ 9% PLL@23.5C CPU@26C PMIC@100C GPU@24C AO@28.5C thermal@25C POM_5V_IN 3410/3410 POM_5V_GPU 451/451 POM_5V_CPU 1355/1355RAM 2462/3964MB (lfb 2x4MB) SWAP 362/1982MB (cached 6MB) CPU [53%@1479,42%@1479,45%@1479,35%@1479] EMC_FREQ 0% GR3D_FREQ 9% PLL@23.5C CPU@26C PMIC@100C GPU@24C AO@28.5C thermal@24.75C POM_5V_IN 3410/3410 POM_5V_GPU 451/451 POM_5V_CPU 1353/1354RAM 2461/3964MB (lfb 2x4MB) SWAP 362/1982MB (cached 6MB) CPU [52%@1479,38%@1479,43%@1479,33%@1479] EMC_FREQ 0% GR3D_FREQ 10% PLL@24C CPU@26C PMIC@100C GPU@24C AO@29C thermal@25.25C POM_5V_IN 3410/3410 POM_5V_GPU 493/465 POM_5V_CPU 1314/1340

總? 結(jié)

如你所見(jiàn)，將Jetson Nano連接到Kubernetes集群是一個(gè)非常簡(jiǎn)單的過(guò)程。只需幾分鐘，你就能利用Kubernetes來(lái)運(yùn)行機(jī)器學(xué)習(xí)工作負(fù)載——同時(shí)也能利用NVIDIA袖珍GPU的強(qiáng)大功能。你將能夠在Kubernetes上運(yùn)行任何為Jetson Nano設(shè)計(jì)的GPU容器，這可以簡(jiǎn)化你的開(kāi)發(fā)和測(cè)試。

作者：

Jakub Czapliński，Icetek編輯

原文鏈接：

https://medium.com/icetek/how-to-connect-jetson-nano-to-kubernetes-using-k3s-and-k3sup-c715cf2bf212

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15分鐘連接Jetson Nano與K8S，輕松搭建機(jī)器學(xué)習(xí)集群

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