激光雷達(dá)+GPS+IMU+輪速計(jì)的傳感器融合定位方案

2020年10月，Waymo宣布正式在鳳凰城向公眾開(kāi)放沒(méi)有安全員的完全無(wú)人駕駛出租車服務(wù)。那么在無(wú)人駕駛的發(fā)展中，有哪些關(guān)鍵技術(shù)呢？

（來(lái)源：鳳凰網(wǎng)）

高精度定位是當(dāng)前無(wú)人駕駛的基礎(chǔ)，隨著無(wú)人駕駛的日益發(fā)展，依靠單一傳感器進(jìn)行定位常常會(huì)受到各種限制，而多傳感器的融合能夠彌補(bǔ)傳感器的局限，使得定位更加魯棒。

多傳感器數(shù)據(jù)融合是目前移動(dòng)機(jī)器人與自動(dòng)駕駛的核心技術(shù)，是其他功能單元的基礎(chǔ)。它不同于一般信號(hào)處理，也不同于單個(gè)或多個(gè)傳感器的監(jiān)測(cè)和測(cè)量，而是對(duì)基于多個(gè)傳感器測(cè)量結(jié)果基礎(chǔ)上的更高層次的綜合決策過(guò)程。

目前，已在軍事、工業(yè)監(jiān)控、智能檢測(cè)、機(jī)器人、圖像分析、目標(biāo)檢測(cè)與跟蹤、自動(dòng)目標(biāo)識(shí)別等領(lǐng)域獲得普遍關(guān)注和廣泛應(yīng)用。國(guó)內(nèi)外眾多企業(yè)也都在招募對(duì)應(yīng)崗位的技術(shù)人才，其中不乏華為、百度、曠視等名企，薪資更是非常可觀。

（圖片來(lái)源：BOSS直聘）

從事移動(dòng)機(jī)器人、自動(dòng)駕駛相關(guān)領(lǐng)域的伙伴，都想要利用多傳感器融合技術(shù)實(shí)現(xiàn)更精準(zhǔn)的定位，但多傳感器融合技術(shù)是一個(gè)龐大的系統(tǒng)，涉及的內(nèi)容廣泛而繁雜，自學(xué)難度大，即使很多大佬在知乎分享干貨內(nèi)容，但大家很難通過(guò)零散的知識(shí)點(diǎn)達(dá)到系統(tǒng)學(xué)習(xí)的效果，更難了解到落地經(jīng)驗(yàn)的精髓。

如何才能高效學(xué)習(xí)多傳感器融合的主要內(nèi)容，想要從零開(kāi)始，親手搭建前端-回環(huán)檢測(cè)-基于濾波-基于圖優(yōu)化的融合定位解決方案，又應(yīng)該怎么做呢？

基于此，深藍(lán)學(xué)院開(kāi)設(shè)了『多傳感器融合定位』在線課程。本課程將多傳感器融合涉及到的主要內(nèi)容以及落地經(jīng)驗(yàn)分享給大家，最終帶領(lǐng)大家實(shí)現(xiàn)激光雷達(dá)+GPS+IMU+輪速計(jì)的傳感器融合的定位系統(tǒng)。

講師簡(jiǎn)介

 任乾

原自動(dòng)駕駛公司研發(fā)總監(jiān)

北京理工大學(xué)導(dǎo)航、制導(dǎo)與控制碩士

從2011年起，開(kāi)始進(jìn)入慣性導(dǎo)航、多傳感器融合定位領(lǐng)域，具有多種精度等級(jí)、多種配置、多種場(chǎng)景下的傳感器融合定位系統(tǒng)成功研發(fā)經(jīng)驗(yàn)。在IEEE Transactions on lndustrial Electronics，Sensors and Actuators等SCI期刊上發(fā)表文章，并撰寫知乎專欄《從零開(kāi)始做自動(dòng)駕駛定位》（累計(jì)閱讀30萬(wàn)＋）。

 

課程大綱

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實(shí)踐項(xiàng)目（部分）

本門課程采用理論與實(shí)踐相結(jié)合的教學(xué)方式，通過(guò)實(shí)踐項(xiàng)目，讓大家將課上所學(xué)知識(shí)，即學(xué)即用，通過(guò)親自動(dòng)手實(shí)踐達(dá)到靈活掌握，融會(huì)貫通的效果。

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學(xué)后收獲

 

1. 掌握常用3D激光SLAM算法的原理以及代碼實(shí)現(xiàn)，并具備根據(jù)需求改進(jìn)算法的能力；

2. 掌握點(diǎn)云地圖構(gòu)建及基于地圖定位的原理，具備獨(dú)立建圖和定位的工程能力；

3. 掌握慣性器件誤差特性及標(biāo)定、溫補(bǔ)方法，以及多傳感器時(shí)空標(biāo)定的方法；

4. 熟悉基于濾波的和基于圖優(yōu)化的多傳感器融合方法，并有能力實(shí)現(xiàn)一套融合系統(tǒng)。

 

還能收獲

1. 優(yōu)質(zhì)的學(xué)習(xí)圈子

伙伴們大多是來(lái)自985、211及海外院校碩博，在這里大家一起學(xué)習(xí)、進(jìn)行討論與研究。獨(dú)一無(wú)二的優(yōu)質(zhì)圈子將是你未來(lái)學(xué)習(xí)與就業(yè)的寶貴資源。

（學(xué)員院校&企業(yè)展示）

 

2. 企業(yè)認(rèn)可的證書

學(xué)完課程后將有機(jī)會(huì)收獲優(yōu)秀學(xué)員證書、畢業(yè)證書，為你的簡(jiǎn)歷加分添彩。

 

課程服務(wù)

1. 三師助力

講師&助教及時(shí)答疑解惑，班主任全程帶班督學(xué)，幫你克服拖延，不斷進(jìn)步。

 

2. 定期班會(huì)

助教1V1批改作業(yè)，并在班會(huì)中進(jìn)行講評(píng)和指導(dǎo)；在班會(huì)中，學(xué)習(xí)更多技巧；在交流中收獲更多思路。

搶占學(xué)習(xí)名額

鮮有的系統(tǒng)講解課程

學(xué)習(xí)機(jī)會(huì)難得

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