ROS 機(jī)器人技術(shù) - 編寫一個(gè) launch 啟動(dòng)多個(gè)節(jié)點(diǎn)

1. 增加 source 到 bashrc 中

為了不用在小車的 Ubuntu 上每次都 source 自己的工作空間，我把自己的 workspace 加到 ~/.bashrc 文件末尾：

然后重啟 shell，之后就會(huì)自動(dòng) source 我得工作空間，可以使用 roscd 直接進(jìn)入指定包中：

roscd?pkg_name

2. 編寫啟動(dòng) launch

每次調(diào)試小車，都要分別啟動(dòng)很多節(jié)點(diǎn)，比如融合、建圖、Loam、Rviz 等，所以我把這些節(jié)點(diǎn)全部配置在一個(gè) launch 中啟動(dòng)，直接一行命令啟動(dòng)，這樣調(diào)試就方便多了，大大節(jié)省時(shí)間：

• lidar_camera_fusion\launch：lidar_camera_fusion.launch
• octomap_server\rviz：octomap_debug.rviz
• octomap_server\launch：dlonng_octomap_test.launch

<launch>
??
??<include?file?=?"$(find?zed_cpu_ros)/launch/zed_cpu_ros.launch"?/>

??
??<include?file?=?"$(find?rslidar_pointcloud)/launch/rs_lidar_16.launch"?/>

??
??<include?file?=?"$(find?lidar_camera_fusion)/launch/lidar_camera_fusion.launch"?/>

??
??<include?file?=?"$(find?octomap_server)/launch/octomap_server_start.launch"?/>

??
??<node?pkg?=?"rviz"?type?=?"rviz"?name?=?"$(anon?rviz)"?respawn?=?"false"?output?=?"screen"?args?=?"-d?$(find?octomap_server)/rviz/octomap_debug.rviz"/>

??
??<include?file?=?"$(find?lego_loam)/launch/demo.launch"?/>

??
??<node?pkg?=?"tf2_ros"?type?=?"static_transform_publisher"?name?=?"dlonng_static_test_broadcaster"?args?=?"0?0?0?0?0?0?base_link?rslidar"?/>

launch>

3. 補(bǔ)充一些小 Tips

如果不知道要啟動(dòng)的包的 launch 文件叫啥，可以查找指定包的路徑，然后進(jìn)入看看 launch 文件夾下面的啟動(dòng)文件叫啥：

rospack?list?|?grep?"zed_cpu_ros"

rospack?list?|?grep?"rslidar_pointcloud"

之后我就可以從 octomap_server 中一鍵啟動(dòng)所有我建圖要用的節(jié)點(diǎn)了：

roslaunch?octomap_server?dlonng_octomap_test.launch

但是啟動(dòng)過(guò)程中遇到 rviz 節(jié)點(diǎn)名字重復(fù)的問(wèn)題，我把雷達(dá)啟動(dòng)的 RVIZ 關(guān)掉或者把啟動(dòng) RVIZ 的節(jié)點(diǎn)名稱改變下，防止重復(fù)。